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El Minueto es una danza antigua de carácter noble, ritmo ternario (3/4 y a veces 3/8) y tempo moderado. Surge a mediados del Siglo XVII en la región francesa de Poitou y adquirió destacada importancia en la corte de Luis XIV.

En sus inicios adopta la estructura binaria típica de las danzas fijas de la Suite barroca (Allemanda, Corranda, Zarabanda y Giga).

Se trata de una estructura tonal abierta: la primera sección modula o reposa en otro grado de la escala y en la segunda se invierte el sentido regresando a la tónica.
En el Minueto, a veces, la primera sección se cierra con una cadencia en la tonalidad principal.

En la  Suite Barroca

Hacia 1700 el Minueto se incorpora a la Suite barroca (entre la Zarabanda y la Giga). Se interpretaba una pareja de minuetos que se alternaban formando una estructura ternaria tipo ABA. La segunda sección, Minueto II, toma, posteriormente, el nombre de trío, y contrastaba en tonalidad y textura (“trío”, en el barroco francés de J.B. Lully, indicaba un intermedio a tres voces solistas, normalmente dos oboes y un fagot).

La tercera sección A es una repetición de la primera, se indica con la palabra Da capo al final del trío y se interpreta ignorando las barras de repetición.

Clasicismo

El minueto con trío fue la única danza barroca que sobrevive en el Clasicismo. En la Obertura de una ópera el minueto solía interpretarse al final, la Escuela de Mannheim lo establece, posteriormente, como tercer movimiento de una sinfonía, tradición que siguen posteriormente los compositores de la Escuela de Viena (Mozart, Haydn y Beethoven).
Haydn, a largo de toda su producción, experimentó con su estructura incorporando todo tipo de artificios contrapuntísticos como cánones o movimientos retrógrados:

El minueto adquiere en el clasicismo elementos de la forma sonata: la estructura binaria del minueto y el trío se prolonga evolucionando hacia una estructura binaria recapitulada. Su estructura de tres frases o períodos (a b a’ en Minueto y c d c’ en trío) se enmarca dentro de dos partes que se repiten de tal modo que la segunda y tercera frase se sitúan en la segunda parte.

El inicio de la segunda sección toma carácter de episodio con función de desarrollo, transición o retransición que precede a la  recapitulación.

Hacia 1800, con Beethoven,  el minueto se sustituye por el Scherzo adoptando la misma estructura y  tempo más vivo.